المبدأ الرئيسي لعمل روبوت اللحام هو التعلم والتكرار، أي أن المستخدم يوجه الروبوت خطوة بخطوة وفقًا للمهمة الفعلية. خلال عملية التحكم، يتذكر الروبوت تلقائيًا موقع، مكان، معلمات الحركة، معلمات اللحام، إلخ لكل عملية، ويولد برنامجًا تلقائيًا ينفذ جميع العمليات بشكل مستمر. بعد الانتهاء من التعلم، يكفي إرسال أمر بدء إلى الروبوت، وسيكمل الروبوت تدريجيًا جميع العمليات، التعلم الفعلي، والتكرار وفقًا لعملية التعلم. كيف يمكن العثور على نقطة اللحام عندما ينحرف روبوت اللحام عن الموضع المستهدف؟

تشمل طريقة اللحام بالروبوت ذات التمركز التلقائي الخطوات التالية:

(1) إنشاء نظام تنسيق لقطعة العمل التي سيتم معالجتها;

(2) تقسيم قطعة العمل إلى علامات وتحديد الطول L، العرض W، عدد الخلايا m و n في اتجاهي الطول والعرض، وارتفاع البحث z1 لقطعة العمل;

(3) تحديد طول مسار التمركز، بما في ذلك مسار التمركز للعديد من الانحناءات القائمة، وطول الخط الموازي لقطعة العمل، وخط الحدود للمكون المنفصل؛ يتم تقسيم مسار التركيب إلى مسار تركيب أفقي ومسار تركيب عمودي، يستخدم المسار الأفقي للحصول على معلومات أفقية عن مكونات قطعة العمل. ' على شكل S ' أو ' على شكل مزدوج ' ;

(4) حساب إحداثيات نقطة البداية، ونقطة النهاية، ونقطة الانحناء القائمة لمسارات الاستقرار الأفقية والعمودية في نظام إحداثيات قطعة العمل التي سيتم معالجتها، والحصول على إحداثيات مسارات الاستقرار.

(5) إذا تغير إشارة خرج حساس الليزر، يتحكم روبوت اللحام في التمركز الأفقي والعمودي وفقًا لإحداثيات مسار التمركز، ويسجل إحداثيات حواف شبكة إحداثيات الروبوت;

(6) يجب تحديد مخطط الشبكة وفقًا لذلك. إحداثيات حواف الشبكة المسجلة في الخطوة 1;

(7) يتم إجراء اللحام وفقًا للعمل المخطط له.