كيف تجد نقطة اللحام عندما ينحرف روبوت اللحام عن الموضع المستهدف؟

المبدأ الأساسي لعمل روبوت اللحام هو التعليم وإعادة التنفيذ، أي أن المستخدم يوجّه الروبوت خطوة بخطوة وفقًا للمهمة الفعلية. وخلال عملية التحكم، يتذكر الروبوت تلقائيًا موضع كل عملية وموقعها ومعلمات الحركة ومعلمات اللحام وغيرها، ثم ينشئ تلقائيًا برنامجًا ينفذ جميع العمليات بشكل متواصل. بعد اكتمال التعليم، يكفي إرسال أمر بدء إلى الروبوت، فيقوم الروبوت تدريجيًا بإكمال جميع العمليات وفقًا لعملية التعليم. كيف يتم العثور على نقطة اللحام عندما ينحرف روبوت اللحام عن الموضع المستهدف؟

تشمل طريقة اللحام الآلية لتحديد الموضع الخطوات التالية:

(1) إنشاء نظام إحداثيات لقطعة العمل المراد معالجتها؛

(2) تقسيم قطعة العمل إلى علامات وتحديد الطول L والعرض W وعدد الخلايا m وn في اتجاهي الطول والعرض، وارتفاع البحث z1 لقطعة العمل؛

(3) تحديد طول مسار التموضع، بما في ذلك مسار التموضع لعدة انحناءات قائمة الزاوية، وطول الخط الموازي لقطعة العمل، والخط الحدّي للمكوّن المنفصل؛ ويُقسَّم مسار التركيب إلى مسار تركيب أفقي ومسار تركيب رأسي، ويُستخدم مسار التركيب الأفقي للحصول على معلومات أفقية عن مكوّنات قطعة العمل.“على شكل S” أو“على شكل مزدوج”;

(4) احسب إحداثيات نقطة البداية ونقطة النهاية ونقطة الانعطاف بزاوية قائمة لمسارات الترسيب الأفقية والعمودية في نظام إحداثيات قطعة العمل المراد تشغيلها، ثم احصل على إحداثيات مسارات الترسيب.

(5) إذا تغيّرت إشارة خرج مستشعر الليزر، فإن روبوت اللحام يتحكم في التموضع الأفقي والعمودي وفقًا لإحداثيات مسار التموضع، ويسجل إحداثيات حواف شبكة إحداثيات الروبوت؛

(6) يجب تحديد محيط الشبكة وفقًا لذلك. إحداثيات حواف الشبكة المسجلة في الخطوة 1؛

(7) يتم تنفيذ اللحام وفقًا لعملية اللحام المخططة.