التكرارية (RT) للروبوت: درجة الاتساق في المسار الفعلي عند تكرار نفس المسار المطلوب n مرة.

على سبيل المثال: إذا طلبت من الروبوت التحرك 100 مم، وتحقق الروبوت 100.01 مم في المرة الأولى، ثم تحقق 99.99 مم في المرة الثانية، فإن الخطأ البالغ 0.02 مم هو التكرارية.

دقة التموضع (RP) للروبوت:

درجة الاتساق في الوضع الفعلي بعد الاستجابة لنفس الوضع المطلوب n مرة من نفس الاتجاه.

على سبيل المثال: إذا طلبت من الروبوت التحرك 100 مم، وتحقق فعليًا 100.01 مم، فإن الـ 0.01 مم الإضافية هي دقة التموضع.

بشكل عام، التكرارية أعلى بكثير من دقة التموضع.

مؤشرات الأداء الأساسية للروبوت وأساليب الاختبار

يحدد المعيار 14 مؤشر أداء رئيسي وأساليب الاختبار المقابلة لها:

1. دقة الوضع: الانحراف بين الوضع الفعلي للأداة النهائية والوضع المستهدف.

2. تكرارية الوضع: اتساق الوضع عند الوصول إلى نفس الهدف عدة مرات.

3. تباين دقة الوضع متعدد الاتجاهات: الفرق في الدقة عند التحرك إلى نفس الهدف من اتجاهات مختلفة.

4. دقة/تكرارية المسافة: الانحراف والاتساق بين المسافة الفعلية المقطوعة بين نقطتين والمسافة المطلوبة.

5. وقت استقرار الموقع: أقصر وقت للاستقرار ضمن الخطأ المسموح به بعد الوصول إلى الهدف.

6. تجاوز الموقع: أقصى مسافة تجاوز قبل الوصول إلى الهدف.

7. انحراف خاصية الوضع: تغيير في دقة الوضع بعد التشغيل طويل الأمد.

8. قابلية التبادل: اتساق الأداء بعد قابلية تبادل الروبوتات من نفس النموذج.

9. دقة/تكرارية المسار: الانحراف بين المسار الفعلي والمسار المتوقع، واتساق المسارات المتعددة.

10. دقة مسار التوجيه المتكرر: اتساق دقة المسار بعد تغيير اتجاه الأداة النهائية.

11. 12. **انحراف الزاوية:** الانحراف بين المسار الفعلي والمسار المطلوب عند زاوية المسار.

13. **خصائص سرعة المسار:** دقة السرعة واستقرارها أثناء تنفيذ المسار.

14. **أقصر زمن للتوجيه:** أقصر وقت من بدء التشغيل حتى الاستقرار عند الوضعية المستهدفة.

15. **الامتثال الساكن:** استجابة الإزاحة لنهاية المؤثر تحت قوى خارجية ساكنة (تعكس الصلابة).

16. **الانحراف المائل:** سعة تذبذب نهاية المؤثر أثناء الحركة (تقييم الاستقرار).

توسيع التطبيق:

لتحقيق مسارات عالية الدقة باستخدام الروبوتات، يمكننا استخدام أدوات مساعدة ووظيفة التعويم اللين للروبوت. تقوم الأدوات المساعدة بتصحيح المسار، بينما يوفر الروبوت الطاقة. على سبيل المثال، يمكن استخدام منزلق السكة الدليلية لتحقيق مسار عالي الدقة، مع توفير الروبوت للدفع الأمامي.