الفرق بين دقة التموضع وقابلية التكرار في روبوت اللحام

قابلية التكرار (RT) للروبوت: درجة الاتساق في المسار الفعلي عند تكرار المسار المأمور نفسه n مرات.

على سبيل المثال: إذا كنتَ تطلب من الروبوت أن يتحرك مسافة 100 مم، وتحرك فعليًا 100.01 مم في المرة الأولى، ثم 99.99 مم في المرة الثانية، فإن خطأ 0.02 مم هو قابلية التكرار.

دقة التموضع (RP) للروبوت:

درجة الاتساق في الوضعية الفعلية بعد الاستجابة لنفس الوضعية المأمورة n مرات من الاتجاه نفسه.

على سبيل المثال: إذا كنتَ تطلب من الروبوت أن يتحرك مسافة 100 مم، وتحرك فعليًا 100.01 مم، فإن الزيادة البالغة 0.01 مم هي دقة التموضع.

عمومًا، تكون قابلية التكرار أعلى بكثير من دقة التموضع.

مؤشرات الأداء الأساسية للروبوت وطرق الاختبار

تحدد المواصفة 14 مؤشر أداء رئيسيًا وطرق الاختبار المقابلة لها:

1. دقة الوضعية: الانحراف بين الوضعية الفعلية لنهاية المؤثر والوضعية المستهدفة.

2. قابلية تكرار الوضعية: مدى ثبات الوضعية عند الوصول إلى الهدف نفسه مرات متعددة.

3. تغير دقة الوضعية متعددة الاتجاهات: الفرق في الدقة عند التحرك إلى الهدف نفسه من اتجاهات مختلفة.

4. دقة/قابلية تكرار المسافة: الانحراف والاتساق بين المسافة الفعلية المقطوعة بين نقطتين والمسافة المأمورة.

5. زمن استقرار الموضع: أقصر زمن للاستقرار ضمن الخطأ المسموح بعد الوصول إلى الهدف.

6. تجاوز الموضع: أكبر مسافة تجاوز قبل الوصول إلى الهدف.

7. انجراف خصائص الوضعية: تغير دقة الوضعية بعد التشغيل طويل الأمد.

8. قابلية التبادل: اتساق الأداء بعد تبادل روبوتات من الطراز نفسه.

9. دقة/قابلية تكرار المسار: الانحراف بين المسار الفعلي والمسار المتوقع، واتساق المسارات المتعددة.

10. دقة مسار الاتجاه المتكرر: اتساق دقة المسار بعد تغيير اتجاه نهاية المؤثر.

11. 12. **انحراف الزاوية:** الانحراف بين المسار الفعلي والمسار المأمور عند زاوية في المسار.

13. **خصائص سرعة المسار:** دقة السرعة واستقرارها أثناء تنفيذ المسار.

14. **أقل زمن للتموضع:** أقصر زمن من بدء التشغيل حتى الاستقرار عند وضعية الهدف.

15. **الامتثال الساكن:** استجابة إزاحة نهاية المؤثر تحت قوى خارجية ساكنة (تعكس الصلابة).

16. **الانحراف المائل:** سعة تذبذب نهاية المؤثر أثناء الحركة (لتقييم الاستقرار).

توسيع التطبيقات:

لتحقيق مسارات عالية الدقة باستخدام الروبوتات، يمكننا الاستفادة من أدوات مساعدة ووظيفة التعويم المرن للروبوت. تقوم الأدوات المساعدة بتصحيح المسار، بينما يوفر الروبوت القوة. على سبيل المثال، يمكن استخدام منزلق على سكة توجيه لتحقيق مسار عالي الدقة، مع قيام الروبوت بتوفير قوة الدفع الأمامية.