تُعتبر روبوتات اللحام من المعدات الشائعة والمستخدمة على نطاق واسع في مجال اللحام. بالمقارنة مع اللحام التقليدي، فإن روبوتات اللحام أسرع بكثير. يتكون روبوت اللحام بشكل أساسي من جزأين: جسم الروبوت ومعدات اللحام الآلي. روبوتات اللحام هي أجهزة حديثة وآلية تجمع بين علوم الحاسوب، والإلكترونيات، وأجهزة الاستشعار، والذكاء الاصطناعي، وتقنيات أخرى. تتيح بسهولة تحقيق نتائج لحام مستقرة ومحسّنة، مما يمكّن من الإنتاج المستمر لمدة 24 ساعة، وزيادة كفاءة الإنتاج بشكل كبير، واستبدال العمالة اليدوية في البيئات الخطرة لفترات طويلة. تشمل روبوتات اللحام المستخدمة مباشرة في اللحام تلك الخاصة بلحام القوس الكهربائي، ولحام المقاومة، ولحام الغاز.

روبوتات اللحام

أولاً: مكونات روبوت اللحام

1. الجزء التنفيذي: هذا هو الهيكل الميكانيكي الذي ينقل القوة أو العزم وينفذ إجراءات محددة لإكمال مهمة اللحام. ويشمل جسم الروبوت والذراع والمعصم واليد.

2. الجزء التحكمي: هذه هي المكونات الإلكترونية والكهربائية ونظام الكمبيوتر المسؤول عن التحكم في الهيكل الميكانيكي لإكمال عملية اللحام ضمن برنامج ومسار محددين.

3. قسم مصدر الطاقة والنقل: يشمل هذا القسم المكونات والأجهزة التي توفر وتنقل الطاقة الميكانيكية إلى المنفذات. يكون مصدر الطاقة عادةً كهربائياً أو هيدروليكياً.

4. قسم الدعم التقني: يشمل هذا بشكل رئيسي مصدر طاقة لحام الروبوت وجهاز التغذية بالسلك وجهاز إمداد الغاز.

ثانياً: اختيار درجات الحرية لروبوتات اللحام

الذراع والمعصم لروبوت اللحام هما مكونا الحركة الأساسيان. أي تصميم لذراع الروبوت لديه ثلاث درجات حرية لضمان وصول جهاز النهاية إلى أي نقطة ضمن نطاق عمله. درجات الحرية الثلاث للمعصم هي حركات دورانية حول ثلاث محاور إحداثية متعامدة بشكل متبادل X وY وZ في الفضاء، تُعرف عادةً بحركات التدحرج والميل والانعراج.